Akcja rozpoczyna się w 1651 r. Książka opisuje dzieje Robinsona Crusoe, syna kupca w mieście Hull. Robinson nie chce wieść nudnego żywota jak jego ojciec, jako 17-latek ucieka z domu i płynie do Londynu. Ma pecha, gdyż pierwszy statek, którym płynie, rozbija się. Trafia na drugi okręt i tam uczy się sztuki żeglarskiej. Po pewnym czasie, chce wracać do domu, ale kapitan Smith namawia go, by popłynął z nim do Gwinei, a gdy tam dorobi się majątku, zostanie łaskawiej przyjęty przez ojca. Po śmierci kapitana Robinson pomaga wdowie po nim w prowadzeniu interesów. Jednak podczas kolejnej podróży statek zostaje napadnięty, a Robinson, wraz z innymi, wzięty do niewoli mauretańskiej. Po dwóch latach ucieka, wraz ze swym towarzyszem Ksurym i płynie do Brazylii, gdzie staje się plantatorem. Podczas wyprawy po niewolników 20 września 1664 statek się rozbija i Robinson jest jedynym ocalałym. Trafia na bezludną wyspę, gdzie, jak się okaże, spędzi następne 28 lat. Powoli zagospodarowuje się tam, buduje dom, uprawia zboże, oswaja kozy i papugę, wytwarza naczynia. W przetrwaniu pomagają mu znalezione przedmioty z innego rozbitego statku. Po latach na jego wyspę trafiają ludożercy, a Robinsonowi udaje się ocalić z ich rąk jedną z ofiar. Ocalałego krajowca nazywa Piętaszek (Friday, od dnia tygodnia kiedy go spotkał). Robinson "cywilizuje" dzikusa, czyniąc go towarzyszem swojej niedoli. Uczy go języka angielskiego i nawraca na chrześcijaństwo. Po latach do wyspy przybija statek z piracką banderą, którym kierują zbuntowani marynarze. Robinson pomaga kapitanowi odzyskać panowanie nad statkiem i może wrócić do rodzinnej Anglii.